学术研讨

       HRI第八期学术论坛于2025年4月28日在创新中心A102会议室顺利召开，本次论坛由张鑫昊&杨晨来分享题为《人形机器人的运动与操作:控制、规划及学习方面的当前进展与挑战 》& 《基于柔顺驱动的髋-膝-踝关节康复外骨骼:从人机交互控制到临床评估》的报告，引起了团队师生的广泛关注。

摘 要:人形机器人在执行各种人类水平的技能方面具有巨大潜力。这些技能涉及运动、操作以及认知能力。在机器学习的进步以及现有基于模型方法的优势推动下，这些能力发展迅速，但往往是各自独立发展的。因此，对这个快速发展领域的当前进展和未来趋势进行及时的概述至关重要。本次报告总结了在过去三十年里一直作为人形机器人技术核心的基于模型的规划与控制方法。探讨了新兴的基于学习的方法，重点关注能增强运动操作技能通用性的强化学习和模仿学习。研究了将基础模型与人形实体相结合的潜力，评估了开发通用型人形智能体的前景。尽管康复外骨骼已得到广泛研究，但针对偏瘫患者异质性双侧运动功能障碍的有效系统化设计原则仍未得到充分理解。该团队开发了一种由串联弹性驱动器(SEAS)驱动的多关节下肢外骨骼，并系统探索了适用于偏瘫患者的康复机器人设计理念。该外骨骼在髋、膝、踝配置中为双下肢提供了六个动力关节，每个关节都包含一个定制的轻量化SEA模块。研究设计了一种面向交互的统一控制框架，用于外骨骼辅助步行，包括步态生成、任务调度以及高级关节控制，闭环设计为解决偏瘫康复需求提供了系统性方案，并为双侧下肢提供步行辅助。此外，提出了-种自适应步态生成方法，以应对外骨骼辅助步行引起的运动学改变，并通过选代方式增强外骨骼对患者特定运动学变化的适应性。